RS40B - uživatelský manuál

3.2 - Příklad 2

Zadání

Vytvořte program, který opíše danou trajektorii se zaoblením. Vytvořte vlastní souřadný systém a vněm definujte bod shodný s počátkem souřadného systému. Pro pohyb využijte příkaz appro. Robotické rameno bude začínat a končit v bodě "safety", který bude shodný s počátkem souřadného systému.

Trajektorie:

Řešení

Nejprve si vytvoříme aplikaci na MCP panelu, ve které vytvoříme vlastní souřadný systém.

1. Po spuštění se na MCP panelu zobrazí hlavní nabídka. V této nabídce vyberte položku "Aplication manager" a potvrďte volbu klávesou enter nebo šipkou doprava. 2. V nabídce "Aplication manager" vytvořte novou aplikaci stiskem tlačítka "New" (funkční klávesa F8).
3. Do kolonky "Name" zadejte jmeno aplikace a potvrďte vytvoření aplikace tlačítkem "Ok" (funkční klávesa F8). 4. Poté aplikaci můžete uložit tlačítkem "Save" (funkční klávesa F8).

Nyní si vytvoříme vlastní souřadný systém s bodem v jeho počátku a bod "safety".

1. Rozbalte nabídku vaší aplikace, dále "Global data" a zde najeďte šipkama na položku "world" a stiskněte tlačítko "New" (funkční klávesa F8). 2. Nyní zadejte jméno vašeho souředného systému (například fFrame) a u položky "Type" změňte typ na "Frame". Nakonec potvrďte tlačítkem "Ok" (funkční klávesa F8).
3. V dlaším okně, které se zobrazí, lze zadat souřadnice souřadného systému, ty však zadávat nebudeme, protože je budeme zadávat manuálně pomocí MCP panelu. Potvrďte tedy toto okno klávesou "Ok" (funkční klácesa F8). 4. Pomocí tlačítek pro navigaci a pohyb nastavte rameno do požadované pozice, ve které bude počátek vašeho souřadného systému.
7. Poté opět přejeďte do "Application manageru". Najeďte na souřadný systém, který jste vytvořily a stiskněte tlačítko "Teac" (funkční klávesa F2). 8. V tomto okně stiskněte u nabídky "Origin" (počátek souřadného systému) tlačítko "Here" (funkční klávesa F5) a potvrďte tlačítkem "Ok" (funkční klávesa F8).
9. Nakonec ještě vytvořte bod v počátku souřadného systému. Najeďte na vámi vytvořený souřadný systém a stiskněte tlačítko "New" (funkční klávesa F7). 10. Zadejte název bodu a potvrďte tlačítkem "Ok". Souřadnice můžete nechat nulové, jelikož je bod v počátku souřadného systému. A nakonec nezapomeňte aplikaci uložit tlačítkem "Save" (funkční klávesa F8).

Pokud jste již vytvořily aplikaci s vlastním souřadným systémem a požadovanými body, další postup se stejný jako v předcházejícím příkladě.

Zdrojový kód

begin

  //bod safety
  movel(safety, flange, mNomSpeed)
  waitEndMove()

  //nastavení zaoblení
  mNomSpeed.blend=joint
  mNomSpeed.leave=20
  mNomSpeed.reach=20

  //bod pA
  movel(appro(inception, {60, -199, 0, 0, 0, 0}), flange, mNomSpeed)
  waitEndMove()

  //bod pB
  movel(appro(inception, {119, -254, 0, 0, 0, 0}), flange, mNomSpeed)

  //bod pC
  movel(appro(inception, {135, -215, 0, 0, 0, 0}), flange, mNomSpeed)

  //bod pD
  movel(appro(inception, {175, -281, 0, 0, 0, 0}), flange, mNomSpeed)

  //bod pE
  movel(appro(inception, {257, -240, 0, 0, 0, 0}), flange, mNomSpeed)

  //bod pF
  movel(appro(inception, {257, -147, 0, 0, 0, 0}), flange, mNomSpeed)

  //bod pG
  movel(appro(inception, {214, -207, 0, 0, 0, 0}), flange, mNomSpeed)

  //bod pH
  movel(appro(inception, {175, -183, 0, 0, 0, 0}), flange, mNomSpeed)

  //bod pI
  movel(appro(inception, {183, -129, 0, 0, 0, 0}), flange, mNomSpeed)

  //bod pJ
  movel(appro(inception, {149, -126, 0, 0, 0, 0}), flange, mNomSpeed)

  //bod pA
  movel(appro(inception, {60, -199, 0, 0, 0, 0}), flange, mNomSpeed)
  waitEndMove()

  //bod safety
  movel(safety, flange, mNomSpeed)
  waitEndMove()
end

Příklad 2 je ke stažení zde